Hotel Prinsenhof zit verborgen achter een Brugse gevel van een uit 1930 daterende herenhuis. Dit huis was in handen van de familie Traen. In 1986 werd het pand gekocht en gerenoveerd door Dhr. en Mevr. Soenen-Vandeputte. Het hotel opende voor het eerst de deuren op 1 augustus 1986.
Na een jarenlange samenwerking werd Hotel Prinsenhof in 1992 overgenomen door hun dochter Katrien Soenen en haar echtgenoot Thierry Lemahieu. Zij maakten het hotel tot wat het nu is, een oase van rust in het hartje van Brugge. In 2006 werd het hotel met 3 kamers uitgebreid waardoor het nu 19 kamers telt.
De naam van het hotel, Prinsenhof, is afkomstig van het nabijgelegen Kasteel Prinsenhof. De eerste melding over het Kasteel Prinsenhof is van in 1396, toen het nog een grafelijke residentie was, die gelegen was tussen de Moerstraat en de Noordzandstraat. Aanvankelijk wellicht relatief bescheiden van omvang, maar het werd door de hertogen van Bourgondië sterk vergroot door aankoop van de belendende percelen en uitgebouwd tot een luxueuze residentie. Naast dienstgebouwen en verblijven voor hovelingen, ambtenaren en gasten, omvatte het de residenties van de hertog, een slottoren, een kapel, een kaatsbaan, een boomgaard, verschillende tuinen en een dierentuin met exotische dieren. Vooral Filips de Goede en zijn kleindochter Maria van Bourgondië verbleven er en zijn er ook overleden. Na de dood van Maria van Bourgondië in 1482 werd het Prinsenhof nog maar zelden als vorstelijke residentie gebruikt.
In 1576 werd een aanzienlijk deel van het domein verkocht en verkaveld. In 1631 werd wat er nog van restte, eveneens verkocht. Vanaf 1662 werden de overblijvende gebouwen overwegend door kloosterzusters betrokken. In 1989 werd het gebouwencomplex aan een Brugse ondernemer verkocht om in 2002 terug door te verkopen aan een verzekeringsmaatschappij.
